Rozdíly mezi kartezskými, šestiosými a SCARA roboty - 3. díl

 Výběr nejvhodnějšího druhu robotu pro určité použití záleží také na tom, jaké máte požadavky na ovládací prvky a programovatelnost. Všechny ovládací prvky robotů interpolují pick-and-place (tj. přesun břemene z místa na místo) nebo lineární či kruhové pohyby po naprogramované trase se stanovenými parametry rychlosti, zrychlení a zpomalení. Vybírat můžete mezi základními a nadstandardními sofistikovanějšími ovládacími prvky.

Základní ovládací prvky se zpravidla dodávají pouze s kartezskými roboty a mají tři stupně termodynamické volnosti, díky čemuž nemají tak vysoké nároky na sofistikovanost počítačového zpracování a naprogramování, jako je tomu v případě robotů s vícero osami a více stupni volnosti. Zde ovládací prvky většinou jen převádějí lineární pohybové sekvence stroje do kartezských souřadnic X, Y a Z. Rozsah možností ovládání ovšem dává konstruktérům možnost volby mezi lineární a cirkulární interpolací. Pokud tedy vyžadujete pouze pick-and-place využití – např. pro zdvihání papírových pohárků, pak vám postačí jednodušší ovládací prvky.

Vysokovýkonné ovládací prvky pracují s více stupni volnosti a za účelem provádění náročnějších rotačních či kruhovitých pohybů převádějí souřadnice stroje na obecné souřadnice. Roboty SCARA a šestiosé roboty jsou většinou vybaveny dražšími patentovanými ovládacími prvky pro cirkulární interpolaci a sekvenci pohybů – jedná se o vyšší cenu, kterou je dobré zaplatit v případě, že požadujete komplikované profilování a sledování trasy pohybu.

Další možností jsou ovládací balíčky s předem nastavenými parametry. Ty se většinou dodávají již ze zhruba 80 % naprogramované. Předem definované sady funkcí určují souřadnice pohybu po několika osách. Pomocný software pak pomůže upravit program tak, aby mohl být robot použit ke konkrétním úkonům a stanoví klíčové parametry jeho aktuátorů, jakou jsou vzdálenosti mezi kuličkovými vřeteny. Zjednodušený robotický mnemotechnický kód pak šetří koncovým uživatelům čas tím, že jim umožňuje nahrávat a programovat logiku/logické obvody.

Díky tomuto softwaru nejsou uživatelé vázáni na využití placených patentovaných programů, pokud využívají programovatelné logické řízení (PLC), které je v souladu s normou IEC 61131-3 sjednocující syntax a sémantiku jazyků PLC. To znamená, že koncoví uživatelé mohou využívat PLC od různých výrobců a zvolit si, zda budou programování provádět v žebříkových diagramech, diagramech se sadami funkcí, ve strukturovaném textu, pomocí seznamu instrukcí nebo sekvenčních funkčních schémat. Programátoři, kteří dovedou zacházet s objektově orientovaným jazykem, mohou případně programovat PLC bez využití žebříkové logiky či autorizovaného jazyka.

Nové schopnosti ovladačů kartezských robotů se přes tuto mezeru dokáží přenést a umožňují konstruktérům, aby pak obsluha byla schopna provádět na kartezských robotech některé základní změny. Sady funkcí lze předem nastavit tak, aby i personál, neseznámený s programováním, dokázal nastavit jednoduché úkony robotů, např. v situacích pick-and-place kdy je např. požadováno jejich využití pro přenos břemen z jednoho místa na jiné. Dnešní kartezské roboty také dokáží komunikovat s vizuálními systémy, dopravníkovými tratěmi a dalšími senzory, a to prostřednictvím protokolových standardů včetně Sercos, Ethernet/IP nebo EtherCAT, což snižuje náklady na ovládací prvky.

zdroj: machinedesign.com

 

předchozí díly:

ROZDÍLY MEZI KARTEZSKÝMI, ŠESTIOSÝMI A SCARA ROBOTY

Který typ robotu je pro vás nejvhodnější?

MOŽNÉ PŘÍČINY PŘEHŘÍVÁNÍ PŘEVODOVEK

ZAMYŠLENÍ NA TÉMA „ZTRACENÉHO POHYBU" - VŮLE

Diskuze

Newsletter

Chcete dostávat novinky emailem?